Kościół katolicki w szczególny sposób czci pamięć Aniołów Stróżów i 2 października obchodzi ich święto. Ma nam ono przypominać o Bożej interwencji w dzieje człowieka za pośrednictwem aniołów. Otrzymali oni bowiem misję, by nas prowadzić, ochraniać, upominać, pomagać w nawróceniu, wspierać w wykonywaniu powierzonych zadań, bronić w momentach niebezpieczeństw i pokus.

W kalendarzu liturgicznym wspomnienie Aniołów Stróżów pojawiło się po raz pierwszy w XVI wieku w Hiszpanii i Francji. Od 1608 roku Paweł V nakazał obchodzenie tego święta w pierwszy dzień zwykły po św. Michale. Na stałe do kalendarza liturgicznego dla całego Kościoła wprowadził je Klemens X w 1670 roku.

Do obowiązków anielskiego opiekuna należy przewidywanie i usuwanie rozlicznych niebezpieczeństw, które zagrażają człowiekowi i mogłyby mu przeszkodzić w osiągnięciu celu, do którego został stworzony – zbawienia.

Pierwszą i najniższą posługą Anioła Stróża jest usuwanie wszystkiego, co może zaszkodzić zdrowiu i zagrozić życiu powierzonego mu człowieka. Następnie uświadamianie duszy szatańskich pułapek. A dopiero potem oświecanie, pouczanie i zachęcanie do godnego życia.

Gdy jednak mimo tak czułej opieki człowiek upadnie, Anioł Stróż go nie opuszcza, ale błaga Boga o łaskę nawrócenia dla niego. Nie pragnie on bowiem niczego bardziej niż nawrócenia grzesznika (por. Łk 15,7).

Anioł Stróż jest uosobieniem Boskiej opatrzności w stosunku do każdego człowieka z osobna. To on zanosi jego modlitwy do Boga i wstawia się za nim. Częste zwracanie się do Anioła Stróża, życie z nim w serdecznej bliskości, niejako podwaja jego czujność i dobroć. Im częściej  modlimy się do niego, tym hojniej jesteśmy obdarowywani dobrodziejstwami. Jedną z wielkich łask, jakie Anioł Stróż może wyświadczyć człowiekowi, jest pouczenie o zbliżającej się śmierci.